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前言：靈巧手，機器人的智能指尖。

沒有人能拒絕鋼鐵俠這身機械裝甲的超能力。

事實上，機械手的發(fā)展可以追溯到60年前，當(dāng)時被用來為部分殘障人士帶來新生。之后，國外也對這種新型的末端執(zhí)行器展開了大量研究。

1974年，日本電工實驗室研發(fā)出第一款靈巧手Okada，是早期靈巧手的典型代表。1982年，美國猶他大學(xué)工程設(shè)計中心與麻省理工學(xué)院人工智能實驗室研制出UTAH/MIT多指機械手，采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計。

20世紀(jì)末，隨著嵌入式硬件的發(fā)展，多指靈巧手的研究向著高系統(tǒng)集成度和豐富的感知能力提升的方向發(fā)展，進入了快速發(fā)展階段。英國Shadow機器人公司2004年研發(fā)的Shadow手，則是產(chǎn)品化的典型代表。

國外靈巧手研發(fā)起步較早，國內(nèi)雖然起步較晚，但發(fā)展迅速。目前，國內(nèi)參與者主要有因時機器人、帕西尼、智元機器人、騰訊等企業(yè)以及中科院、哈工大等科研機構(gòu)和高校。

其中，得益于多年來在靈巧手及其核心執(zhí)行部件微型伺服電缸上的深厚積累（點擊這里復(fù)習(xí)一下），因時機器人是國內(nèi)最早實現(xiàn)靈巧手商業(yè)化量產(chǎn)的企業(yè)，也是第一家把靈巧手價格降到萬元水平的企業(yè)，服務(wù)客戶覆蓋國內(nèi)外人形機器人本體、假肢廠、終端工廠及高校和科研機構(gòu)等諸多領(lǐng)域。

機器人的關(guān)鍵一“手”

作為人形機器人的執(zhí)行工具，靈巧手不可或缺。如果說機器人是自動化的最后一公里，那么具有泛化通用能力的靈巧手則是機器人的最后一厘米。輕到拿捏水果，重到使用各類工具，甚至拉小提琴、彈鋼琴等，擁有靈巧手的機器人都可以做到。

8年刻苦攻關(guān)，筑起技術(shù)研發(fā)的護城河。自2016年成立之初，因時機器人就立足于機器人核心零部件的研發(fā)生產(chǎn)。迄今，其仿人五指靈巧手已開發(fā)出第三代兩個系列的產(chǎn)品RH56BFX和RH56DFX，在技術(shù)可靠性、量產(chǎn)能力、成本控制和市場適應(yīng)性等方面都展現(xiàn)出了較強的競爭力。

據(jù)了解，因時機器人的仿人五指靈巧手采用創(chuàng)新型直線驅(qū)動設(shè)計，內(nèi)部集成了6個力控微型伺服電缸。單手具有6個自由度和12個運動關(guān)節(jié)，外形美觀且高度仿真，結(jié)合力位混合控制算法，具有亞毫米級定位精度和數(shù)千克的負(fù)載能力。產(chǎn)品內(nèi)部還集成了6個力傳感器，可以實時反饋手指的受力情況，通過對每一個手指抓握力的實時控制，實現(xiàn)對不同形狀、尺寸、材質(zhì)與軟硬程度的物體更好的適應(yīng)性和交互安全性。

另外，靈巧手手指采用欠驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)計，同時具有被動保護機構(gòu)，能夠被動卸載來自指背的彎曲力，保護結(jié)構(gòu)安全。產(chǎn)品內(nèi)嵌近20個標(biāo)準(zhǔn)動作庫，方便使用，產(chǎn)品優(yōu)勢明顯，為更廣泛的應(yīng)用場景提供了可能性。

作為國內(nèi)首款商業(yè)化五指靈巧手，因時機器人靈巧手突破多項技術(shù)瓶頸，解決了靈巧手核心零部件集成度低，小型化不足的問題，并且大幅降低了多指靈巧手的重量和成本，同時提升了性能及可靠性。

人形機器人催生機遇

相比夾爪等其他末端夾具，靈巧手是面向未來的機器人產(chǎn)品。它的價值不在于當(dāng)下，而是人類的明天。

如今，硬件和軟件技術(shù)大幅度提升，人形機器人拐點已至，隨著人形機器人操作能力的提升，靈巧手將迎來非常廣闊的市場應(yīng)用前景。

2023年開始，國內(nèi)人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展突飛猛進。《人形機器人產(chǎn)業(yè)研究報告》預(yù)測，2024年中國人形機器人市場規(guī)模將達(dá)約27.6億元，到2029年達(dá)到750億元，將占世界總量的32.7%，比例位居世界第一，到2035年有望達(dá)到3000億元規(guī)模。

浙商證券最新研報則指出，隨著人形機器人技術(shù)的飛躍和應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬，到2030年，全球人形機器人靈巧手市場規(guī)模有望突破568億元人民幣，年復(fù)合增長率高達(dá)35%。

但是，因為靈巧手的重要性和技術(shù)復(fù)雜性，導(dǎo)致一直以來的價格居高不下，甚至被稱為機器人中的“百達(dá)翡麗”。而因時機器人不僅在2020年率先實現(xiàn)了靈巧手的商業(yè)化量產(chǎn)，更是首次將靈巧手的價格降到了數(shù)萬元水平。

要知道，現(xiàn)在國外的許多靈巧手產(chǎn)品售價依然動輒幾十萬人民幣。很多研究機構(gòu)在拆解人形機器人各零部件成本時，都擔(dān)心靈巧手會成為未來人形機器人降本的制約因素。而因時機器人表示：靈巧手絕不會成為人形機器人的降本門檻。

因時機器人能夠大幅降低靈巧手的售價，不僅是靠著出色的產(chǎn)品設(shè)計能力，還得益于靈巧手內(nèi)部非常核心的線性執(zhí)行器——微型伺服電缸自研自產(chǎn)自主可控。一只靈巧手內(nèi)集成了6個力控型微型伺服電缸，通過連桿結(jié)構(gòu)，最終實現(xiàn)五指的彎曲和拇指的側(cè)擺運動。

不斷迭代迎接新挑戰(zhàn)

因時機器人在8年前躬身入局機器人核心零部件，就是看到了行業(yè)的普遍痛點——零部件成本高且主要依賴進口，同時也是看好泛自動化行業(yè)未來前景。

事實證明，因時機器人的選擇非常正確，因為早做準(zhǔn)備才能夠承接住爆發(fā)的人形機器人市場機會；因為零部件自研，才能夠控制成本。

目前，微型伺服電缸已成為新能源、半導(dǎo)體、3C自動化等行業(yè)高端精密裝備的重要零件，年出貨量達(dá)萬臺以上。因此，從靈巧手成熟度、成本控制、量產(chǎn)能力等方面做比較，因時機器人的確算得上是最具競爭力的靈巧手廠商。

據(jù)了解，因時機器人新款仿人五指靈巧手產(chǎn)品也即將面世。值得注意的是，新一代靈巧手負(fù)載能力有了較大提升，RH56DFX系列靈巧手四指指尖抓握力有1KG，拇指指尖抓握力可達(dá)1.5KG，新一代靈巧手的指尖抓握力水平直接提高到3KG，幾乎與人手無異。并且，新一代產(chǎn)品壽命也得到了極大提升，同時也集成觸覺傳感器。

作為領(lǐng)先的仿人五指靈巧手企業(yè)，因時機器人已與大多數(shù)人形機器人企業(yè)開展合作，并獲得批量訂單，其靈巧手的累計出貨量已突破千臺。

我們也期待，因時機器人能夠緊跟時代步伐，保持在微小型伺服控制部件與仿人五指靈巧手領(lǐng)域的品牌領(lǐng)先地位，就像創(chuàng)立伊始說的“因技術(shù)而生，逢‘智造’之時”一樣，讓中國智造享譽世界。